W 1350 roku miejscowość otrzymała prawa miejskie. W latach 1388-1410 na miejscu pierwotnego grodu wzniesiono na rozkaz księcia mazowieckiego Janusza I nowy ceglany zamek z wieżą bramną i dwiema dodatkowymi wieżami. Po 1413 roku, gdy stolica Księstwa Mazowieckiego została przeniesiona do Warszawy, Czersk zaczął podupadać, a po inkorporacji Mazowsza do Korony Polskiej w 1526 roku księstwo czerskie przestało istnieć, a ziemia czerska stała się częścią województwa mazowieckiego, sam zamek zaś stał się własnością królewską - po śmierci króla Zygmunta Starego rezydowała w zamku królowa Bona, która otrzymała go jako odprawę wdowią. W tym czasie zamek został częściowo przebudowany, a samo miasto przyżywało ponownie lepszy okres. Zniszczenia podczas tzw. potopu szwedzkiego (1655-1660) spowodowały jednak przyspieszenie procesu upadku Czerska, który ostatecznie w 1869 roku stracił nawet prawa miejskie.
Dziś Czersk jest małą miejscowością, znaną głównie z ruin wspomnianego wyżej zamku , uważanych za jeden z ważniejszych zabytków na Mazowszu (choć zachowały się zaledwie wieże i część murów). Do rejestru zabytków Czerska wpisany jest także kościół Przemienienia Pańskiego, wzniesiony na początku XIX wieku, przebudowany w latach 1900-1901, wraz z cmentarzem.