Początki miasta sięgają prawdopodobnie V wieku p.n.e. W pierwszej połowie II wieku p.n.e. zostało zdobyte przez Rzymian i w okresie rzymskim nosiło nazwę "Julia Parentium" (dzisiejsza włoska nazwa: Parenzo). W 539 roku półwysep Istria znalazł się w granicach Cesarstwa Bizantyjskiego. We wczesnym Średniowieczu na terenach tych zaczęli się osiedlać Słowianie. Od 1267 roku miasto miasto pozostawało pod panowaniem Republiki Weneckiej. W 1797 roku przeszło w ręce Austrii, po pierwszej wojnie światowej - Włoch, po drugiej wojnie światowej - Jugosławii, by w końcu, po rozpadzie Jugosławii, znależźć się w granicach Chorwacji.
Poza parudziesięciokilometrowym odcinkiem wybrzeża Adriatyku z rozbudowaną infrastrukturą turystyczną, rozciągającym się na północ i na południe od miasta, główną jego atrakcją jest historyczne centrum, z układem urbanistycznym i zabytkami o historii sięgającej czasów rzymskich. Za najważniejszy zabytek uchodzi tzw. Bazylika Eufrazjusza (Eufrazijeva bazilika), zbudowana w VI wieku przez ówczesnego biskupa, Eufrazjusza, na miejscu wcześniej istniejących świątyń z IV i V wieku. Bazylika, uchodząca za jeden z najważniejszych przykładów sztuki bizantyńskiej w Chorwacji, od 1997 figuruje na Liście Śwaitowego Dzeidzictwa UNESCO.