Pierwsze wzmianki o Hadze pochodzą z połowy XIII wieku. Na początku XIV wieku osada stała się główną rezydencją hrabiów holenderskich, a w 1588 roku, po wyzwolenu prowincji holenderskich spod panowania Habsburgów, siedzibą Stanów Generalnych i władz administracyjnych Republiki Zjednoczonych Prowincji Niderlandów. Po Kongresie Wiedeńskim i utworzeniu Królestwa Niderlandów Haga stała się siedzibą władz nowopowstałego państwa, a później, po jego podziale na Belgię i Holandię - siedzibą władz Holandii. Dziś Haga jest największym holenderskim miastem nad Morzem Północnym, siedzibą holenderskiej rodziny królewskiej, parlamentu i rządu (chociaż stolicą konstytucyjną jest Amsterdam). Jest też siedzibą wielu międzynarodowych urzędów i instytucji wymiaru sprawiedliwości, w tym Międzynarodowego Trybunału Sprawiedliwości i Międzynarodowego Trybunału Karnego, a także, obok Nowego Jorku, Genewy i Wiednia, jedną z czterech głównych siedzib ONZ.
Pod względem urbanistyki i architektury Haga różni się od Amsterdamu i wielu innych miast holenderskich, z charakterystyczną dla większości z nich gęstą siecią wąskich kanałów i XVII-wieczną zabudową ich nabrzeży. W Hadze dominują raczej okazałe budowle pochodzące z XVIII i XIX wieku oraz nowoczesne projekty architektoniczne, chociaż zachowały się zabytki o historii sięgającej nawet XIII wieku, tzn. najwcześniejszego okresu historii miasta. Za najważniejszy uchodzi Binnenhof - kompleks budynków rządowych obejmujący pozostałości pierwszej rezydencji hrabiów holenderskich oraz pobliskie budynki wzniesione później, w okresie od XIV do XIX wieku. Większość zabytków i atrakcji Hagi leży w pobliżu Binnenhofu (w odległości nie większej niż kilkaset metrów) - krótkie informacje o niektórych z nich podajemy na tej stronie niżej.
Na północny zachód od centrum leży dzielnica Scheveningen, dawniej port rybacki, od XIX wieku modne luksusowe letnisko nadmorskie, z deptakiem, długą piaszczystą plażą , kąpieliskiem, molo, kasynem i latarnią morską; markerem oznaczony jest zbudowany w połowie lat 80. XIX wieku Kurhaus, pierwotnie sala koncertowa i hotel, markerem - muzeum rzeźby współczesnej Beelden aan Zee, a markerem - Madurodam, park miniatur (w skali 1:25) przedstawiających znane budowle wielu holenderskich miast, infrastrukturę chroniącą kraj przez morzem, lotnisko, port morski, itp.
Markerem oznaczony jest Vredespaleis - zbudowany w latach 1907-1913 neorenesansowy pałac będący dziś siedzibą m.in. Międzynarodowego Trybunału Sprawiedliwości i Stałego Trybunału Arbitrażowego, markerem - Muzeum Miejskie (Gemeentemuseum), mieszczące się w budynku wzniesionym w 1938 roku według projektu Hendrika Berlage, z galerią malarstwa, kolekcją instrumentów muzycznych, mebli, dzieł sztuki użytkowej, i in., wreszcie markerem - tzw. Panorama Mesdaga (namalowana w 1881 roku przez Hendrika Willema Mesdaga panorama o wysokości ponad 14 metrów i średnicy ok. 40 metrów przedstawiająca morze, wydmy i Scheveningen, eksponowana w specjalnie wybudowanym pomieszczeniu), uważana za najstarszą na świecie XIX-wieczną panoramę znajdującą się do dziś w miejscu, w którym powstała.
Wspomniany wyżej Binnenhof - to położony w centrum Hagi, na południe od stawu (pierwotnie naturalnego jeziora wydmowego) znanego jako Hofvijver , kompleks budynków pełniących dziś funkcję siedzib obu izb holenderskich Stanów Generalnych, gabinetu premiera i innych urzędów państwowych. Pierwotnie w tym miejscu stał gotycki zamek zbudowany w XIII wieku przez Wilhelma II jako główna rezydencja hrabiów Holandii, później wielokrotnie przebudowywany i rozbudowywany.
Marker oznacza budynek Mauritiuhuis, mieszczący słynne, otwarte w 1822 roku muzeum sztuki (Koninklijk Kabinet van Schilderijen), z bogatą kolekcją malarstwa flamandzkiego i holenderskiego od XV do XVIII wieku, której podstawę stanowią zbiory zgromadzone przez Wilhelma V Orańskiego. Budynek pochodzi z pierwszej połowy XVII wieku. Zaprojektowany przez Jacoba van Campena, zbudowany przez Pietera Posta, był pierwotnie rezydencją hrabiego Maurycego z rodu Nassau (Mauritz Johan von Nassau-Siegen) i stąd pochodzi jego nazwa. Kolekcja, uważana za jedną z najlepszych w Europie, obejmuje m.in. dzieła Rembrandta van Rijna (w tym Autoportret, Lekcję anatomii doktora Tulpa, Zuzannę w kąpieli, Symeona w świątyni, Dawida grającego na harfie Saulowi czy Homera), Johannesa Vermeera (w tym Toaletę Diany, Dziewczynę z perłą czy Widok Delft), Fransa Halsa (Roześmiany chłopiec), a także Jacoba van Ruisdaela, Jana Steena, Paulusa Pottera, Carela Fabritiusa i innych.
Do innych ważniejszych zabytków i atrakcji Hagi należą: (1) Lange Voorhaut - ulica (aleja) w kształcie litery "L" ze stojącymi przy niej wspaniałymi zabytkowymi rezydencjami (na ogół XVIII-wiecznymi lub poźniejszymi), siedzibami ambasad, itp., (2) Noordeinde Paleis - pałac, w którym urzęduje obecny (2020) król Wilhelm-Aleksander (wnętrza nie są dostępne dla zwiedzających), (3) rejon dawnego renesansowego ratusza Oude Stadhuis , zbudowanego w połowie XVI wieku, później rozbudowanego i przebudowanego, oraz stojącego w pobliżu kościoła Grote of Sint-Jacobskerk (zwanego też Grote Kerk), o historii sięgającej XIV wieku, jednego z najstarszych budynków w Hadze, z wysoką na ponad 90 m sześciokątną wieżą z pierwszej połowy XV wieku, znanego jako świątynia, w której miały miejsce chrzty oraz śluby wielu członków rodku Oranje-Nassau, dziś pełniącego jednak głównie funkcje instytucji kultury (koncerty, różnego rodzaju imprezy).