Prawa miejskie nadał Tykocinowi w roku 1425 książę mazowiecki Janusz I Starszy. Za czasów króla Zygmunta Augusta Tykocin był siedzibą podlaskich dóbr królewskich, a zamek w Tykocinie (na północnym brzegu Narwi, niedaleko od centrum) - głównym królewskim arsenałem broni. W pierwszej połowie XVII w. starosta tykociński, Krzysztof Wiesiołowski, zbudował w Tykocinie pierwszy w Polsce alumnat - dom dla weteranów wojennych. W 1661 roku starostwo tykocińskie otrzymał Stefan Czarniecki, wybitny dowódca wojskowy; później właścicielami byli Braniccy. W 1705 roku w Tykocinie ustanowiony został przez króla Augusta II Mocnego Order Orła Białego, najwyższe polskie odznaczenie państwowe (pomnik upamiętniający to wydarzenie stoi w pobliżu rynku).
Rynek w Tykocinie, o niskiej zabudowie, ma kształt trapezu. Wschodnią pierzeję zamyka barokowy kościół Trójcy Świętej. Mniej więcej na środku tykocińskiego rynku stoi pomnik Stefana Czarnieckiego z 1763 roku (dłuta Pierre'a de Coudray), będący jednym z najstarszych świeckich pomników w Polsce.
Tykocin był niegdyś jednym z największych na Podlasiu skupisk ludności żydowskiej (bezpośrednio przez II wojną światową ludność żydowska stanowiła ok. 50% ogólnej liczby mieszkańców). Przypomina o tym zachowany układ urbanistyczny charakterystyczny dla miasteczka żydowskiego oraz duża (odrestaurowana) barokowa syngagoga z połowy XVII wieku, z wartym obejrzenia wnętrzem. W pobliżu, w dawnym domu talmudycznym, mieści się filia Muzeum Podlaskiego w Białymstoku, z dużymi zbiorami judaików.
Po oryginalnym zamku Zygmunta Augusta pozostały tylko resztki fundamentów i murów przyziemia. Na początku naszego stulecia podjęto z powodzeniem próbę rekonstrukcji budowli (wcześniejsze, podjęte w II połowie XX wieku, były nieudane), z przeznaczeniem na obiekt turystyczny (noclegi, gastronomia, organizacja imprez). Na zdjęciu obok stan rekonstrukcji z roku 2004.