Pierwsze wzmianki o Ustroniu pochodzą z początków XIV wieku. Była to jedna z najstarszych miejscowości Księstwa Cieszyńskiego, istniejącego w latach 1290-1918 i podporządkowanego początkowo, w latach 1290-1653, Piastom Śląskim, później Habsburgom. Miejscowość bardzo ucierpiała podczas wojny trzydziestoletniej: w 1621 roku została spalona przez wojska neapolitańskie, walczące po stronie katolickiej, a jej mieszkańcy, uciekając przez prześladowaniami religijnymi, a także przed zwykłymi grabieżami, zaczęli przenosić się coraz wyżej na zbocza otaczających Ustroń gór, przestawiając się częściowo z rolnictwa na gospodarkę hodowlaną.
W drugiej połowie XVIII wieku odkryto w Ustroniu rudy żelaza i wkrótce potem, w 1772 roku, zaraz po włączeniu regionu do Austrii, panujący wówczas na Śląsku Cieszyńskim książę Albert polecił wybudowanie w Ustroniu pierwszej huty żelaza, a także innych fabryk - kuźni, odlewni, walcowni, w wyniku czego dawna osada rolniczo-pasterska stała się dużym ośrodkiem przemysłu ciężkiego.
Wkrótce jednak nastąpiła kolejna zmiana: gdy zauważono, że wody ogrzewane bogatym w związki siarki żużlem z wielkich pieców łagodzą dolegliwości reumatyczne, powstała w Ustroniu specjalna łaźnia, a gdy zaczęto zdawać sobie sprawę z panujących tu korzystnych dla zdrowia warunków klimatycznych, Ustroń zaczął się przekształcać z ośrodka przemysłowego w miejscowość wypoczynkową. Proces ten uległ przyspieszeniu w drugiej połowie XIX wieku, gdy wybudowano nową hutę w niedalekim Trzyńcu, a piece w Ustroniu zaczęto wygaszać, i gdy dodatkowo odkryto w pobliżu Ustronia pokłady borowiny i źródło wód żelazistych, co pozwoliło na otwarcie w 1901 roku Zakładu Kąpieli Borowinowych.
W 1920 roku Ustroń znalazł się w graniach Polski, rozwijając się już odtąd wyłącznie jako miejscowość wypoczynkowa i uzdrowisko - w okresie międzywojennym i po II wojnie światowej, gdy uregulowano brzegi Wisły, poprawiono dojazd i wybudowano liczne domy wczasowe, sanatoria i inne ośrodki lecznicze, m.in. widoczne z daleka, stojące na zboczach Równicy budynki o charakterystycznym kształcie przypominającym piramidy. W 1956 roku miejscowość otrzymała prawa miejskie, a w 1967 roku (jako jedyna na Śląsku Cieszyńskim) status uzdrowiska. Obecnie w Ustroniu leczy się m.in. choroby narządów ruchu, dróg oddechowych, układu krążenia, a także choroby układu nerwowego.
Szczególną atrakcją jest tzw. Leśny Park Niespodzianek - porośnięty bukowym lasem teren na zboczach Równicy, gdzie można spotkać żyjące na wolności dziki, jelenie i sarny, a odpowiednio poprowadzone ścieżki oferują różnego rodzaju atrakcje, w tym przeznaczone dla dzieci.
W zimie Ustroń jest popularnym ośrodkiem narciarskim. Markerem oznaczona jest dolna stacja kolei linowej, której stacja górna usytuowana jest na polanie Stokłosica , na wysokości od 770 do 850 m n.p.m., w pobliżu szczytu Wielkiej Czantorii, na grzbiecie opadającym ze szczytu w kierunku północno-wschodnim (na polanę można się też dostać wyciągiem orczykowym z polany położonej niżej).
Informacje dodatkowe
- W Ustroniu, jak na całym Śląsku Cieszyńskim, jest stosunkowo dużo mieszkańców wyznania ewangelickiego. Katolicki kościół parafialny św. Klemensa stojący przy ulicy Ignacego Daszyńskiego (głównej ulicy miasta), w pobliżu ratusza , został zbudowany w 1787 roku; początkowo drewniany, poźniej został przebudowany (wieża powstała w 1835 roku). Markerem oznaczony jest ewangelicko-augsburski kościół apostoła Jakuba Starszego, największy obiekt sakralny w mieście, z 1835 roku, z wieżą z lat 1856-1857, stojący na miejscu wcześniejszego drewnianego kościoła zbudowanego w 1785 roku.