Miejscowość była znana już w czasach rzymskich, pod nazwą Rheginna Maior (w odróżnieniu od Rheginna Minor, dziś Minori), jako miejsce wypoczynku arystokracji. W Średniowieczu Maiori było jednym z pomyślnie rozwijających się miast Republiki Amalfi; póżniej, po upadku Amalfi, miejscowość podupadła i była odtąd małą wioską rybacką, aż do połowy XX wieku, gdy cały odcinek wybrzeża odzyskał znaczenie jako region turystyczny.
Za główny zabytek Maiori uchodzi kościół znany jako Collegiata di Santa Maria a Mare , z charakterystyczną dla całego regionu kopułą pokrytą płytkami ceramicznymi, biorący swą nazwę od drewnianej rzeźby Madonny znalezionej jakoby w 1204 roku na plaży. Pochodząca z XIII wieku (później wielokrotnie przebudowywana i rozbudowywana) świątynia stoi w miejscu, gdzie wcześniej znajdował się kościół św. Michała Archanioła. W krypcie kościoła przechowywane są relikwie św. Klemensa; we wnętrzu warto zwrócić uwagę na kasetonowy strop i liczne pochodzące z różnych okresów dzieła sztuki.
Inny godnymi uwagi zabytkami są m.in. kościół św. Franciszka (San Francesco) z XV wieku, stojący przy biegnącej przez miasto drodze SS163 (noszącej tu nazwę Via Giovanni Amendola) w pobliżu portu jachtowego niedaleko wjazdu do miasta od strony Amalfi, a także Palazzo Mezzacapo - pochodzący z pierwszej połowy XIX wieku pałac będący niegdyś rezydencją prywatną rodziny Mezzacapo, dziś mieszczący siedzibę gminy.
Informacje dodatkowe
- Warto wiedzieć, że Mairoi było scenerią kilku filmów wybitnego reżysera włoskiego Roberto Rosseliniego; dziś jest miejscem, gdzie każdego roku w listopadzie organizowany jest festiwal filmowy, podczas którego przyznawana jest nagroda znana jako Premio Internazionale Roberto Rossellini.