Tereny, na których leży Arbon, były zamieszkałe już w czasach prehistorycznych. Z czasów rzymskich zachowały się resztki fortyfikacji. Historia dzisiejszego Arbon sięga połowy XIII wieku, gdy istniejąca tu osada uzyskała najpierw prawa targowe, a następnie prawa miejskie.
Głównymi zabytkami sakralnymi są: katolicki kościoł św. Marcina (Katholische Pfarrei St. Martin), zbudowany w XV wieku na miejscu wcześniej istniejącej romańskiej bazyliki, później przebudowany, oraz kaplica św. Galla (Gallus-Kapelle), o historii sięgające prawdopodobnie VII wieku, później rozbudowanej, z pozostałościami fresków z XIV wieku.
Do innych atrakcji Arbon należą: malownicze stare miasto, oznaczony markerem port i przystań dla małych jachtów i żaglówek, promenada nadbrzeżna oraz dwa muzea: Saurer Museum , z kolekcją odrestaurowanych pojazdów produkowanych przez legendarną firmę Surer w latach 1911-1980, oraz położone ok. 2 km na południowy zachód od centrum (dojazd ulicą St. Gallerstrasse) MoMö Museum, gdzie można zobaczyć maszyny i urządzenia do produkcji cydru.