wznoszącym się na wysokość 1449 m n.p.m.), 613 km na południe od Madrytu, ok. 200 km na południowy wschód od Sewilli 
, stolicy Andaluzji, 91 km na południowy zachód od Malagi 
, stolicy prowincji (➤
mapka)(➤ mapka). Estepona jest jedną z najpopularniejszych miejscowości wypoczynkowych na Costa del Sol, słynącą ze słonecznego klimatu i pięknych plaż. Dojazd: z północnego wschodu drogą AP-7 (E15) lub drogą A-7; z południa drogą A7 lub wzdłuż wybrzeża drogą N-340.Tereny, na których leży dzisiejsza Estepona, były zamieszkałe już w czasach prehistorycznych; zachowały się też pozostałości po czasach rzymskich i arabskich. Początki dzisiejszego miasta sięgają pierwszej dekady drugiej połowy XV wieku, gdy Henryk IV, król Kastylii i Leónu w latach 1454-1474, po zdobyciu w 1457 roku istniejącego tu arabskiego miasta polecił na miejscu meczetu zbudować kościół (z kórego zachowała się do dziś tylko dzwonnica
, stojąca przy Plaza de Reloj, do której w XVIII wieku dobudowano neoklasycystyczną kopułę). Na przełomie XV i XVI wieku powstał zamek, Castillo de San Luis, którego resztki można zobaczyć w miejscu oznaczonym markerem 
, a następnie otaczająca kościół i zamek osada, początkowo leżąca w granicach Marbelli, zaś od 1729 roku fukcjonujące jako odrębna jednostka administracyjna. Do początków XX wieku Estepona, podobnie jak wiele innych miejscowości regionu, nie miała jednak większego znaczenia, pozostając niewielką wioską rybacką; szybki rozwój zaczął się w drugiej połowie XX wieku, wraz z rozwojem turystyki. Dziś Estepona znana jest przede wszystkim jako (całoroczna) miejscowość wypoczynkowa, z rozbudowaną infrastrukturą turystyczną, nowoczesnym portem jachtowym i parudziesięcioma kilometrami plaż.W samej Esteponie i w najbliższych okolicach nie ma wielkiej klasy zabytków. warto jednak zwiedzić starą część miasta (otaczającą skrzyżowanie Calle Real z Calle Terraza
oraz malownicze place Plaza de las Flores 
i Plaza Doctor Arce 
, a także wspomniany już wyżej plac znany jako Plaza del Reloj), wciąż zachowującą andaluzyjski wygląd i klimat pueblo blanco. Warto też rzucić okiem na kościół Nuestra Señora de Los Remedios 
przy Plaza San Francisco, zbudowany z bogatego w żelazo lokalnego piaskowca. Jeśli ma się w Esteponie więcej czasu, można odwiedzić tutejsze niewielkie muzea, m.in. muzeum etnograficzne, muzeum paleontologiczne i muzeum korridy usytuowane na terenie areny 
(Plaza de Toros), zbudowanej w 1972 roku według projektu znanego hiszpańskiego architekta Juana Moro Urbano i służącej nie tylko jako miejsce, gdzie odbywają się korridy, lecz również jako sala koncertowa, sala kinowa oraz teren targowy. Interesujące muzeum archeologiczne, gdzie można m.in. zobaczyć słynną glinianą liczącą ponad 5 tys. lat figurkę znaną jako Wenus z Estepony, mieści się w dawnym ratuszu 
przy Plaza Blas Infantes.
(z licznymi kawiarniami, restauracjami i barami), Paseo Marítimo Pedro Manriqu 
- promenada nadmorska biegnąca od portu na północny wschód wzdłuż Avenida España 
, oraz - przede wszystkim - plaże. Najbliżej centrum położone są dwie - Playa del Christo 
, na zachód od portu, i Playa de la Rada
, ciągnąca się wzdłuż Avenida España; z pozostałych kilkunastu bodaj najbardziej znaną jest (a w każdym razie była) Costa Natura, oznaczona markerem 
, położona nieco dalej na południowy zachód od centrum Estepony, kiedyś pierwsza oficjalna plaża naturystów w Hiszpanii.Estepona jest jedną ze spokojniejszych miejscowości turystycznych na Costa del Sol, i bardziej niż niektóre inne (np. Torremolinos) nadaje się na wakacje dla rodzin z dziećmi. Może też być dobrą bazą wypadową do wycieczek: niecałe 50 km jest stąd do Gibraltaru
, ok. 33 km do Marbelli 
; warto też pamiętać o położonym między Esteponą a Marbellą, oznaczonym markerem 
parku safari zwanym Selwo Aventura (➤
mapka)(➤ mapka).
